マルチビーム測深器(NORBIT)、AUV、超音波ドップラー式多層流向流速計(ADCP)等の海洋観測機器、測定機器及び部品の輸入販売、保守、サービス、ソフト開発、コンサルティング。

科学・技術の知識 動作原理について

GPS (NMEA 0183)

NMEA 0183 は、海洋でよく使用する機器(流速系、測深機、風力計、ジャイロコンパス、GPS など)の情報データ伝送に用いられる仕様で、シリアルポートを使用した片方向通信です。

使用する機器によって使用できるセンテンスが決められています。
(ソフトウェアによっては、いくつかのセンテンスから選択できる場合があります。)

弊社の取り扱い機器でもこのNMEA0183 をよく使用しています。
ここで、弊社の機器でよく使用するセンテンスについて説明します。

GGA(時刻、位置、その他GPSの情報)

$__GGA,hhmmss.ss, ddmm.mm ,a, ddmm.mm ,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh<CR><LF>

フォーマット 内容
__GGA アドレスフィールド( 5 文字)、 __ は「 GP 」など
hhmmss.ss 時刻( UTC )  hh 時 mm 分 ss.ss 秒
ddmm.mm 緯度  dd 度 mm.mm 分
a 北緯( N )または南緯( S )
ddmm.mm 経度  dd 度 mm.mm 分
a 東経( E )または西経( W )
x GPS のクオリティ
0 :利用できない、無効
1 : GPS 測位
2 : DGPS 測位
3 : GPS-PPS
4 : Real Time Kinematic. System used in RTK mode with fixed integers
5 : Float RTK. Satellite system used in RTK mode, floating integers
6 : Estimated (dead reckoning) mode
7 :マニュアル入力モード
8 :シミュレーションモード
xx 受信衛星数
x.x 水平測位誤差
x.x アンテナ高さ
M アンテナ高さの単位( m )
x.x ジオイド高
M ジオイド高さの単位( m )
x.x DGPS データのエイジ(秒)
xxxx DGPS 局 ID ( 0000-1023 )
*hh チェックサム( $ から * の間)
<CR><LF> センテンスの終了

ページの先頭へ

GLL(位置)

$__GLL, ddmm.mm ,a, ddmm.mm ,a,hhmmss.ss,x,x,*hh<CR><LF>

$ センテンスの開始
__GLL アドレスフィールド( 5 文字)、 __ は「 GP 」など
ddmm.mm 緯度  dd 度 mm.mm 分
a 北緯( N )または南緯( S )
ddmm.mm 経度  dd 度 mm.mm 分
a 東経( E )または西経( W )
hhmmss.ss 時刻( UTC )  hh 時 mm 分 ss.ss 秒
a ステータス
A :有効
B :無効
a モード
A : GPS 単独測位
B : DGPS
N :無効
*hh チェックサム( $ から * の間)
<CR><LF> センテンスの終了

ページの先頭へ

RMC(時刻、位置、日付)

$__RMC,hhmmss.ss,a, ddmm.mm ,a, ddmm.mm ,a,x.x,x.x,mmddyy,a,a,*hh<CR><LF>

$ センテンスの開始
__RMC アドレスフィールド( 5 文字)、 __ は「 GP 」など
hhmmss.ss 時刻( UTC )  hh 時 mm 分 ss.ss 秒
a ステータス
A=data valid
V=navigation receiver warming
ddmm.mm 経度  dd 度 mm.mm 分
a 北緯( N )または南緯( S )
ddmm.mm 経度  dd 度 mm.mm 分
a 東経( E )または西経( W )
x.x 対地速度( knot )
x.x 対地コース(進路)(度)
mmddyy 日付  yy 年 mm 月 dd 日
x.x 偏差
a 偏差の方向  W または E
a モード
A :単独
D :ディファレンシャルモード
E : Estimated (dead reckoning),
M :マニュアル入力
S :シミュレーター入力
N :無効
*hh チェックサム( $ から * の間)
<CR><LF> センテンスの終了

ページの先頭へ

VTG(コースとスピード)

$__VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K,a*hh<CR><LF>

$ センテンスの開始
__VTG アドレスフィールド( 5 文字)、 __ は「 GP 」など
x.x 真北に対するコース(進路)  x.x 度
T True (真北)
x.x 磁北に対するコース(進路)  x.x 度
M Magnetic (磁北)
x.x スピード  x.x ノット
N 単位(ノット)
x.x スピード  x.x km/h
K 単位( km/h )
a モード
A :単独測位
D : DGPS
E : Estimated (dead reckoning) mode
M :マニュアルインプット
S :シミュレーター
N :無効
*hh チェックサム( $ から * の間)
<CR><LF> センテンスの終了

ページの先頭へ

HDT(ヘディング)

$__HDT,x.x,T *hh<CR><LF>

$ センテンスの開始
__HDT アドレスフィールド( 5 文字)、 __ は「 GP 」など
x.x 真北に対するヘディング  x.x 度
T True (真北)
*hh チェックサム( $ から * の間)
<CR><LF> センテンスの終了

ページの先頭へ

PRDID(ヘディング、ピッチ、ロール)

$PRDID,x.x,x.x,x.x,*hh<CR><LF>

$ センテンスの開始
PRDID アドレスフィールド( 5 文字)
x.x ピッチ(+= bow up )  x.x 度
x.x ロール(+= port up )  x.x 度
x.x 真北に対するヘディング  x.x 度
*hh チェックサム( $ から * の間)
<CR><LF> センテンスの終了

ページの先頭へ

DBS(水深)

$__DBS,x.x,x.x,x.x,*hh<CR><LF>

$ センテンスの開始
__DBS アドレスフィールド( 5 文字)、 __ は「 SD 」など
x.x 水深( feet )
f 単位( feet )
x.x 水深( m )
M 単位( m )
x.x 水深( Fathoms )
F 単位( Fathoms )
*hh チェックサム( $ から * の間)
<CR><LF> センテンスの終了

ページの先頭へ

ZDA(時刻、日付)

$__ZDA,x.x,x.x,x.x,*hh<CR><LF>

$ センテンスの開始
__ZDA アドレスフィールド( 5 文字)、 __ は「 GP 」など
hhmmss.ss 時刻( UTC )  hh 時 mm 分 ss.ss 秒
dd
mm
yyyy 西暦
hh 時(ローカルタイム)
mm 分(ローカルタイム)
*hh チェックサム( $ から * の間)
<CR><LF> センテンスの終了

ページの先頭へ

コース(進路)とヘディング(船首方向、針路)

ヘディングは船の船首方向、コースは船が実際に進んだ方向です。
ヘディングとコースは混同しがちですが全く別のものです。
船は、風や潮流・海流の影響を受けるため、船首方向と進行方向は必ずしも一致せず、通常は「あて舵」をとって航行します。
風や潮流の影響が小さいとヘディングとコースはほぼ同じ値になります。

ページの先頭へ

例)実際に弊社の機器で使用しているデータです。

(出力元の機器によって、上記であげたフォーマット通りでない場合もあります。)

1 )
$GPZDA,005834,04,05,2008,-9
$GPGGA,005834,4258.664,N,14422.034,E,1,8,001,00005,M,0029,M
$GPVTG,223.0,T,223.0,M,005.1,N,009.4,K
$GPRMC,005834,A,4258.664,N,14422.034,E,005.1,223.0,040508,000.0,E*7B
$GPZDA,005835,04,05,2008,-9
$GPGLL,4258.663,N,14422.033,E
$GPGGA,005835,4258.663,N,14422.033,E,1,8,001,00005,M,0029,M

2 )
$GPGGA,000706,3718.297,N,13709.069,E,2,06,01.0,+0015,M,+035,M,06,0674*74
$GPGLL,3718.30,N,13709.07,E,000706,A*2E
$GPVDR,000,T,,,00.00,N*53
$GPVHW,,,,,,,,*5E
$GPVTG,194,T,,,00.0,N,,*6A
$GPWPL,3709.70,N,13712.80,E,08*47
$GPXTE,A,,7.85,L,N*25
$GPZDA,000706,06,03,2008,-09,00*62
$GPZTG,000706,995900,08*77
$GPRMC,000708,A,3718.30,N,13709.07,E,00.0,198.,060308,00.,W*63
$GPRMB,A,7.85,L,07,08,3709.70,N,13712.80,E,009.07,161.,00.0,*59

3 )
$GPGGA,065627,3756.1320,N,13640.0353,E,1,09,01,-0087,M,+034,M,00,0000*68
$GPVTG,308.8,T,,,012.5,N,023.3,K*2A
$GPRMC,065627,A,3756.1320,N,13640.0353,E,012.5,308.,060308,,*2F
$GPGLL,3756.1320,N,13640.0353,E,065627.00,A*06
$GPHDT,308.8,T*36
$GPDTM,W84,,,,,,,W84*4A
$PJRCD,GP,5,308.8,+02.6,+02.4,0,0,0*72
$PJRCD,GP,6,261524080229272100000000000000,9

4 )
$GPZDA,074637.86,08,05,2008,00,00*6E
$GPGGA,074638,3346.279858,N,13129.226881,E,1,08,1.2,24.57,M,27.92,M,,0000*79
$GPGLL,3346.279858,N,13129.226881,E,074638,A*20
$GPRMC,074638,A,3346.279858,N,13129.226881,E,12.67,92,080508,,*35
$GPVTG,92,T,,,12.67,N,23.47,K*08

5 )
$PRDID,+000.14,-000.49,092.73*78